​​DH法是建立串联机器人连杆坐标系最常用的方法，目前学术界同时存在标准DH和改进DH两种建系方法。

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​​​一、机器人连杆与关节的标号

​先标号，再建坐标系。

连杆编号：基座为杆0，从基座往后依次定义为杆1，杆2，…，杆i；

关节编号：杆i离基座近的一端（近端）的关节为关节i，远的一端（远端）为关节i+1。

为便于理解，这里把连杆的近端用绿色表示，远端用橙色表示，且远端驱动近端转动。

只要记住一句话，连杆近端关节的标号和连杆标号是一致的。

关节与连杆的编号

二、两种建系方法的区别

​区别一：连杆坐标系建立的位置不同。SDH方法将连杆i的坐标系固定在连杆的远端，MDH方法把连杆i的坐标系固定在连杆的近端。

区别一，建坐标系位置不同​

​区别二：执行变换的的顺序不同。按照SDH方法变换时四个参数相乘的顺序依次为d—>θ—>a—>α，而MDH方法则按照α—>a—>θ—>d（正好与SDH相反）。

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​三、影响

​对于树形结构或者闭链机构的机器人来说，按照SDH方法建立的连杆坐标系会产生歧义，因为SDH的建系原则是把连杆i的坐标系建立在连杆的远端，如图3(a)所示，这就导致连杆0上同时出现了两个坐标系。而MDH把连杆坐标系建立在每个连杆的近端，则不会坐标系重合的情况，如图3(b)所示,这就克服了SDH方法建系的缺点。

闭链结构的机器人用SDH建系便会产生歧义​四、总结

①SDH适合应用于开链结构的机器人；

②当使用SDH表示树状或闭链结构的机器人时，会产生歧义；

③MDH法对开链、树状、闭链结构的机器人都适用。

附录：

SDH方法的变换矩阵MDH方法的变换矩阵

【参考文献1地址：https://zhuanlan.zhihu.com/p/66066294】

【参考文献2地址：https://blog.csdn.net/qq_38962956/article/details/124898510】​​​​